開展暑假集訓　崇實戰隊備戰全國機甲大賽

通訊員 高司帥

　　7月9日，我校2022崇實戰隊暑假留校集訓正式開始，本次暑假技術培訓共進行43天，參與留校集訓活動共19人。據了解，6月27日，崇實戰隊在常州區域賽奪冠返回學校後，便投入到了八月份全國賽的備賽中。

　　今年全國賽在區域賽的基礎上難度大大提高，将原來的靜态兌換變成了随機位置兌換，且需要應用往屆很少出現的機械臂方案進行解決。“同學們非常積極，在7月14日官方發出正式規則前，已讨論出了多版方案，并提前做出了一個beta版的機械臂進行強度和精度測試，我對同學們很有信心。”指導老師程磊表示。

　　據匡婉渝介紹，戰隊一共分為3個組。電控組在戰隊中起到一個“大腦中樞”的作用，主要是為機器編寫控制代碼及串聯各個組的工作。機械組負責機器的主幹支架部分，其中還包括零件的加工焊接，機械設計等工作。算法組則是戰隊的“靈魂”，主要負責圖像的處理，人機深度交流，需要隊員們有較高水準的邏輯與數據加工的能力。

　　電控組在集訓期間需要複習相關電路知識、keil軟件的應用技巧和單片機的使用方法。“在備賽過程中，由于前期一直沒公布正式的比賽規則，再加上兌換站與以往完全不同，在設計機械結構的時候遇到了很多的困難。”匡婉渝補充道，“這就需要電控組的同學将機械臂運動的每一個關節和方向放權給操作手，對機器的精準度和操作手的熟練程度都是一個挑戰。” 

　　“零件的加工時間是影響比賽進度的一個重要因素。由于一些原因，我們在暑期隻能将圖紙發到外地的加工廠再等其将零件發回。”在運輸過程中難免出現零件磨損的問題，磨損的零件則需要利用3D打印來修複。機械組的李響表示，僅是3D打印機，在加工過程中就更換了三台來保證加工精度和備賽進度。

　　算法組中的陳修齊表示，在計算機視覺項目的開發中，OpenCV計算機視覺庫在Linux等系統的應用，使得機器人能智慧識别位置數字等信息，是機甲比賽中的重要一環。“它的主要接口也是C++語言，但是依然保留了大量的C語言接口，大一的時候聽C語言的課還蠻認真的，所以對于算法方面，我還比較得心應手。”

　　機器人工程2102班的楊宇宸作為預備隊員，正在實驗室和幾名同學一起向學長們學習。平日裡，楊宇宸經常和隊員們在實驗室待到晚上十點才回寝室。為什麼暑假選擇留校？機器人2102班的楊宇宸表示：“暑期留校學習對于我來說是一次了解更多競賽信息和專業知識的機會。和在家不同，有了學長們的幫助，很快就能獲取我所需要的信息。”

　　為了鍛煉預備隊員的能力，隊員們常常會布置一些任務，幫助他們通過做任務發現問題，通過解決問題鍛煉能力，為RoboMaster實驗室注入“新生力量”。匡婉渝欣喜地表示：“21級的幾位同學選擇留校備賽，對我們學校下一屆的機甲競賽幫助很大，他們學習的速度很快，會經常隊員們溝通，也幫了我們很多忙。”

　　“今年的競賽确實很有挑戰性，也正如成功路上沒有一帆風順，總是要不斷的試錯，才能保證機器能在上場時達到最理想的效果，雖然困難重重，但我們崇實戰隊的同學們有信心在今年的比賽中取得更好的成績”。匡婉渝總結。